本文给出滑模控制在水下机器人运动控制方面的两个实例，主要参考JJE Slotine的著作Applied Nonlinear Control。

最近设计滑模控制器需要用MATLAB Simulink中的User-Defined Function，写好Function后编译报错。报错信息为：

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No supported compiler or SDK was found.

在MathWorks论坛上有这个问题的解决方案。大致就是去App Store上安装Xcode就可以了，然而我并不想安装臃肿的Xcode且我已经安装了Xcode command line tool。这篇文章将教你如何花式配置mex。

混吃混喝->坐吃等死的大四生活开始啦(｡･ω･｡)

这篇文章基本上是SoPC的课程设计报告，要求是使用SoPC EDA实验板开发一个电子钟，使用OLED显示时间，并支持按键修改时间。本文包括SoPC系统硬件消抖器的开发，定时中断与硬件中断的实现等内容。最终实现效果如下图所示

• 这篇文章是现代控制理论课程设计的前半部分，主要研究了单自由度弹性关节系统的工程背景，动力学建模；控制系统方面包括状态方程建立，状态转移矩阵计算，零输入给定初值MATLAB与Python Tkinter模型仿真，状态方程与传递函数之间的转换，系统能观性和能控性的讨论。
• 单自由度弹性关节示意图如下：

P.S. 这篇文章的原排版系统为LaTeX，在ShareLaTeX上可以导出PDF格式的报告，同时LaTeX Source也开放了公共阅读权限。

Can machines think? –AM Turing

• 写在文前：最近在学机器学习的相关知识，由于相关文档和更新速度的关系选择了当前较为流行的Keras，一个基于python的深度学习框架。学校正在进行一个基于深度学习/强化学习(reinforcement learning)控制水下滑翔机的项目，我学习了一下Keras，并做了一些练习。这篇文章将水下滑翔机作为问题背景介绍一下用Keras和Sequential模型处理回归问题。

这学期过程控制课介绍了热电偶的相关知识，相对于检测技术课程更偏向于热电偶的实际应用。这篇文章将会介绍热电偶的基本原理和使用方法，介绍如何使用K型热电偶的正向/反向公式，并用MATLAB绘制SEEBACK曲线。

在这篇文章里我用Python实现了一个简单的互补滤波器来做角度融合，实现姿态解算。用到的传感器是MPU-6050，使用树莓派的I2C总线读取传感器的底层数据。

不知不觉一学期又过去了，简单回忆和总结一下这学期的收获吧。

• 上篇文章讲到了用树莓派和openCV库来做简单的循迹，在这篇文章里我们将尝试用树莓派做一些更酷的事情。我们不希望给小车具体的规则(explicitly programmed)去做循迹，而是让它自己从已有的数据集(包括图像与转向角)学习如何循迹，没错这就是机器学习。